| 元器件类别 | 状态 | 咏川方案 | 主推型号 / 系列 | 关键作用 / 规格要点 |
|---|---|---|---|---|
| 关节 FOC 驱动 IC | 咏川供应 | EGMICRO 屹晶微 | EG6831（BLDC/FOC 集成预驱） | 每关节 1 颗：FOC 控制+CAN 通信，SPI 配置，对标 TI 集成驱动；支持 20~40 轴同步 |
| 关节功率 MOSFET | 咏川供应 | YHWD | N-Ch 60V（YHD 系列） | 三相逆变桥每关节 6 颗；低 Rds(on) 支撑高爆发转矩 |
| 关节电源 DC-DC/LDO | 咏川供应 | UTC | Buck + LDO（48V→12V→3.3V） | 每关节板 1 套供电；驱动级与逻辑级分轨 |
| 关节固件 NOR Flash | 咏川供应 | Puya | P25Qxx（8Mb SPI） | 40+ 关节各自 FOC 参数/标定，独立升级 |
| 关节磁编码器/角度反馈 | 咏川供应 | NOVOSENSE / CrossChip | 磁角度传感（NS / CCxxxx 系列） | 关节绝对角+磁编冗余；输出 ABI/SPI，0.1° 级定位配合 FOC |
| 编码器信号调理运放 | 咏川供应 | LegendSemi 领慧立芯 | LHAMP188（仪表运放） | 磁阻/霍尔桥信号放大入 ADC |
| 关节电流采样 | 咏川供应 | NOVOSENSE / LegendSemi | NSi 隔离采样 + LHA8951 | 相电流检测供 FOC 转矩环；抵抗大功率开关噪声 |
| 电机线+编码器连接器 | 咏川供应 | CJT | 微型功率/FPC 系列 | 空心轴走线/柔性连接，小体积耐绕 |
| 一体化关节伺服驱动 SoC | 咏川暂无 | 常规参考 | 若选国外高集成一体化伺服驱动模组；常规：ELMO/TI 集成驱动 SoC；咏川暂无同规格，提供 MOS/电源/Flash 配套 |
| 元器件类别 | 状态 | 咏川方案 | 主推型号 / 系列 | 关键作用 / 规格要点 |
|---|---|---|---|---|
| 指尖应变桥仪表放大 | 咏川供应 | NOVOSENSE | 仪表放大器（NS 系列） | 指尖力觉 96 路阵列应变桥差分放大，高共模抑制 |
| 触觉阵列 24bit ADC | 咏川供应 | LegendSemi 领慧立芯 | LHA7878（8ch 24bit） | 多通道同步采样，扫描指尖力/触觉阵列，SPI 输出 |
| 多通道同步采集扩展 | 咏川供应 | LegendSemi 领慧立芯 | LHE7904/7906 同步 AFE | 手指通道扩展同步采集，减少 MCU 轮询时延 |
| 触觉融合信号链 MCU | 咏川供应 | LegendSemi 领慧立芯 | LH32M3XX（Cortex-M3） | 指尖阵列融合解算，滑觉/接触状态识别 |
| 校准 EEPROM | 咏川供应 | Puya / BELLING | P24Cxx / BL24Cxx | 每指传感器灵敏度/零点校准存储 |
| 触觉模拟前端 LDO | 咏川供应 | UTC / UMW | 超低噪声 LDO | PSRR>80dB，供桥路激励与 ADC 基准 |
| 手部驱动小电机预驱 | 咏川供应 | EGMICRO 屹晶微 | EG2104/EG2131 半桥驱动 | 手指微型 BLDC/丝杆微驱动，PWM 调速 |
| 指尖 FPC/FFC 连接 | 咏川供应 | CJT | 微型 FPC/FFC 系列 | 指尖阵列→手背驱动板柔性链路 |
| 触觉传感器阵列本体 | 咏川暂无 | 常规参考 | 柔性触觉传感阵列（压阻/电容膜）；常规：帕西尼/兆威柔性触觉；咏川暂无本体，供信号链+FPC 配套 |
| 元器件类别 | 状态 | 咏川方案 | 主推型号 / 系列 | 关键作用 / 规格要点 |
|---|---|---|---|---|
| AI 主控核心多相供电 | 咏川供应 | BELLING / UMW | 多相 Buck（BL8028 组）+ LM2596 | Jetson/RK3588 类 Vcore 多相大电流；对标 TI TPS 方案 |
| DDR/IO 外设电源 | 咏川供应 | UTC | LDO/Buck 多路 | DDR/存储/USB/外设轨 |
| BMC/引导固件 NOR | 咏川供应 | Puya | P25Qxx（16Mb） | 启动镜像/固件冗余 |
| 系统盘 eMMC/UFS | 咏川供应 | BIWIN 佰维 | BWCTA/BWCMA eMMC（128GB） | OS+AI 模型+日志；支持 UFS 宽温 |
| 算力板 PDN 去耦 | 咏川供应 | TAIYO YUDEN | MLCC/磁珠（TMK/GMK） | CPU 供电去耦、EMI 抑制 |
| 主控与关节总线隔离 | 咏川供应 | NOVOSENSE / 川土微 | 隔离 CAN FD（NSi / CA-IF1042） | 实时控制总线抗电机干扰 |
| 算力模组主 SoC | 咏川暂无 | 常规参考 | 机器人主控 SoM（自动驾驶级算力）；常规：NVIDIA Jetson Thor/Orin、地平线；咏川暂无 SoM，提供电源/存储/时钟配套 |
| 元器件类别 | 状态 | 咏川方案 | 主推型号 / 系列 | 关键作用 / 规格要点 |
|---|---|---|---|---|
| 高压电池 AFE | 咏川供应 | LegendSemi 领慧立芯 | LHBMS9818（18 串菊花链） | 10~15S 高压包采样+均衡；对标 ADBMS1818 |
| 主回路 MOS | 咏川供应 | YHWD / 快捷芯 | 低压大电流 MOS（YHD/KJ） | 充放电与主回路开关；大电流并联 |
| 隔离 DC-DC 分配 | 咏川供应 | AIPULNION 爱浦 | A_S 隔离模块（48V→12V/5V） | 高压域→低压域隔离分配，供关节/主控/传感 |
| 全身 LDO 电源树 | 咏川供应 | UTC / 芯麦 | 78LXX / TPL810 | 关节/主控/传感多路低噪供电 |
| 母线电流检测 | 咏川供应 | CrossChip 芯进 / NOVOSENSE | CC69xx 霍尔电流 / NSi | 整机功率统计与电池 SoC 估算 |
| BMS→主控隔离通信 | 咏川供应 | NOVOSENSE / 川土微 | 隔离 SPI/CAN（NSi / CA-IS） | 高压侧数据安全回传 |
| BMS 主控与均衡策略 | 咏川供应 | ZLG 致远 | Cortex-M 工控 MCU | 电池策略仲裁，CAN 接入全身网络 |
| 充电管理 | 咏川供应 | BELLING | 充电/计量 IC（BL 系列） | 整机充电管理与电量计量 |
| 高压直流接触器/熔断 | 咏川暂无 | 常规参考 | 人形机器人主回路安全断开；常规：宏发/泰科接触器、力特保险；咏川暂无，用 YHWD MOS 组旁路可部分替代 |
| 元器件类别 | 状态 | 咏川方案 | 主推型号 / 系列 | 关键作用 / 规格要点 |
|---|---|---|---|---|
| 环境感知供电 POL | 咏川供应 | UMW / UTC | Buck/LDO（LM2596/78LXX） | 激光雷达/相机模组供电，低纹波 |
| MIPI/视觉信号连接 | 咏川供应 | CJT | FPC/板对板系列 | 相机/雷达数据线高速互联 |
| 传感器数据隔离接口 | 咏川供应 | NOVOSENSE / 川土微 | 隔离 I2C/SPI（NSi / CA-IS） | 传感域与控制域隔离 |
| 触觉/力觉子网 | 咏川供应 | NOVOSENSE | 隔离 CAN（NSi 系列） | 双手/双足力传感接入全身总线 |
| 传感时钟基准 | 咏川供应 | 泰晶 TKD | 晶振/钟振系列 | 相机/雷达/主控时钟同步 |
| 传感连接 ESD 保护 | 咏川供应 | 雷卯 | LESD 系列 | 外露接口静电防护 |
| 关节模拟量采集扩展 | 咏川供应 | 3PEAK | 运放/比较器（TP 系列） | 多路状态模拟量调理 |
| 激光雷达/相机传感模组 | 咏川暂无 | 常规参考 | 视觉/激光主传感模组本体；常规：速腾/禾赛激光雷达、相机模组厂；咏川暂无本体，提供电源+时钟+连接器配套 |
| 元器件类别 | 状态 | 咏川方案 | 主推型号 / 系列 | 关键作用 / 规格要点 |
|---|---|---|---|---|
| 旋转关节走线连接 | 咏川供应 | CJT | 线对板/FPC 系列 | 跨关节旋转走线，耐弯折 |
| 机箱 IO/电源连接器 | 咏川供应 | 星坤 XKB | XKB 系列 | 整机电源/调试/通信外接口 |
| 板对板堆叠连接 | 咏川供应 | CJT | 板对板系列 | 算力板/电源板/驱动板堆叠互连 |
| 线束 ESD/滤波 | 咏川供应 | TAIYO YUDEN / 雷卯 | 磁珠 + LESD | 线束 EMI 抑制与接口防护 |
| 线对线/中间接插件 | 咏川供应 | 星坤 XKB / CJT | XKB/CJT 线对线系列 | 跨舱段线束中间转接，防误插键位 |
| 柔性 FFC/FFC 延长链路 | 咏川供应 | CJT | FFC/FPC 延长系列 | 多自由度关节间柔性走线，耐弯折寿命长 |
| 重载/动力连接器 | 咏川暂无 | 常规参考 | 大电流动力线重载连接（航插级）；常规：TE/安费诺/中航光电；咏川暂无，CJT/星坤覆盖中低电流档 |
| 客户关注 | 常见痛点 | 咏川方案 | 优势与保障 |
|---|---|---|---|
| 关节模组驱动 | 海外一体化关节模组万元级 | EGMICRO+YHWD 分立 FOC 方案 | 单关节成本降至 1/5 |
| 灵巧手触觉阵列 | 海外触觉传感交期 8 周+ | NOVOSENSE+LegendSemi 阵列信号链 | 国产化信号链，小批量快反 |
| 主控算力供电 | TI 车规 PMIC 缺货 | BELLING 多相 + UTC LDO | 供电树国产完整替代 |
| 系统存储 | 海外 eMMC 渠道不稳 | BIWIN eMMC/UFS | 国产存储长期供货协议 |