| 元器件类别 | 状态 | 咏川方案 | 主推型号 / 系列 | 关键作用 / 规格要点 |
|---|---|---|---|---|
| 无感 FOC 驱动 IC | 咏川供应 | EGMICRO 屹晶微 | EG6831（BLDC/FOC 集成预驱） | 每关节 1 颗，SPI 配置电流环/速度环；对标 TI DRV83xx/ST L6230，FOC 载频 20kHz 静音；主推 |
| 关节板电源 DC-DC/LDO | 咏川供应 | UTC | 78XX/78LXX + Buck（48V→12V→3.3V） | 两路供电：驱动级 12V + 逻辑 3.3V；LDO 低纹波供 MCU/预驱 |
| 三相桥 MOSFET | 咏川供应 | YHWD | 低压 N-MOS 40V~60V（YHD 系列） | 每关节 6 颗构成三相半桥；低 Rds(on) 降低 48V 母线开关损耗 |
| 三相驱动输出滤波电感 | 咏川供应 | TDG / TAIYO YUDEN | 功率电感（TDG 系列 / TMK） | 高频 PWM 输出滤波、电流连续；对标 Sunlord 选型位 |
| 关节固件 NOR Flash | 咏川供应 | Puya | P25Qxx（8Mb SPI） | 每关节 1 颗存 FOC 参数/PID/校准数据；掉电保持、量产预烧 |
| 相电流采样运放/隔离 ADC | 咏川供应 | NOVOSENSE / LegendSemi | NSi 隔离电流采样 + LHA8951 | 低边/高边相电流采样，18bit ADC 供 FOC 转矩环；抵抗电机 EMI |
| 关节编码器接口电平转换 | 咏川供应 | UTC / 3PEAK | LDO / 比较器调理 | 磁编码器 ABI/UVW 信号整形入 FOC MCU |
| 驱动板连接器 | 咏川供应 | CJT | 线对板/FPC 系列 | 电机三相线 + 编码器柔性排线互连，小体积耐振 |
| 关节模组一体化驱动 SoC | 咏川暂无 | 常规参考 | 若客户直接选用关节模组厂的整体伺服（含高性能 DSP 伺服 MCU）；常规：TMC/TI 集成电流环驱动 IC；咏川暂无同规格一体化伺服主控，提供外围 MOS/电源/Flash 配套 |
| 元器件类别 | 状态 | 咏川方案 | 主推型号 / 系列 | 关键作用 / 规格要点 |
|---|---|---|---|---|
| 应变桥路仪表放大器 | 咏川供应 | NOVOSENSE | 仪表运放（NSi/NS 系列） | 4 腿×6 维应变桥差分放大，共模抑制高；0.1N 分辨率前端 |
| 24bit 高精度 ADC | 咏川供应 | LegendSemi 领慧立芯 | LHA7878（8ch 24bit） | 多通道同步采样力/力矩，SPI 回传；对标 ADS131E08，足底力传感主推 |
| 力解算信号链 MCU | 咏川供应 | LegendSemi 领慧立芯 | LH32M3XX（Cortex-M3+16bit ADC） | 力/力矩解算、滤波、触地状态判断；本地完成地形自适应预处理 |
| 精密基准源 | 咏川供应 | LegendSemi 领慧立芯 | LHR30XX（3ppm/℃） | ADC 基准，全温区 0.1N 精度保障 |
| 模拟前端低噪供电 | 咏川供应 | UTC / UMW | 低噪声 LDO（78LXX/TPL 类） | PSRR>80dB，给应变桥激励与 ADC 供电 |
| 六维力桥供电恒流/恒压源 | 咏川供应 | UTC / 3PEAK | 精密运放（LM358 / TP 系列） | 桥路激励稳定，减少温漂 |
| 校准参数 EEPROM | 咏川供应 | Puya / BELLING | P24Cxx / BL24Cxx | 每腿标定系数/零点存储 |
| 力板→主控隔离通信 | 咏川供应 | NOVOSENSE | 隔离 CAN 收发器（NSi 系列） | 抗关节大电流 EMI；CAN 2.0 实时回传 4 腿力数据 |
| 足底一体化六维力传感模块 | 咏川暂无 | 常规参考 | 整只六维力传感模块（多轴应变弹性体+贴片）；常规：坤维/宇立/ATI 六维力模块；咏川暂无，分立应变桥+信号链可整包供应 |
| 元器件类别 | 状态 | 咏川方案 | 主推型号 / 系列 | 关键作用 / 规格要点 |
|---|---|---|---|---|
| AI 主控核心供电（多相） | 咏川供应 | BELLING / UMW | BL8028 同步 Buck / LM2596（多路） | CPU/GPU Vcore 0.8V 大电流 + 多路 POL；对标 TI TPS 多相降配方案 |
| IO/DDR/外设电源 | 咏川供应 | UTC | LDO/Buck（3.3V/1.8V/1.2V） | DDR、SDIO、USB 等外设供电轨 |
| BMC/启动固件存储 | 咏川供应 | Puya | P25Qxx（16Mb SPI） | 主控 U-Boot/系统启动镜像 |
| 系统盘 eMMC | 咏川供应 | BIWIN 佰维 | BWCTA/BWCMA eMMC（64GB） | OS+AI 模型+运行日志；宽温可选 |
| 机身传感器电源树 | 咏川供应 | AIPULNION 爱浦 | A_S-1W/2W 隔离模块 | 电机驱动地与数字地隔离供电，防地弹 |
| 高速数据隔离 | 咏川供应 | NOVOSENSE / 川土微 | NSi1xxx / CA-IS3xxx | 主控与关节总线隔离；降低环路噪声 |
| 电源滤波与去耦 | 咏川供应 | TAIYO YUDEN | MLCC（TMK/GMK 系列） | PDN 去耦；DDR/CPU 供电纹波抑制 |
| 主控 AI SoC/算力模组 | 咏川暂无 | 常规参考 | 主算力平台（Jetson/RK3588 类 SoM）；常规：NVIDIA Jetson / 瑞芯微 RK3588 模组；咏川暂无，供其供电/存储/时钟完整配套 |
| 元器件类别 | 状态 | 咏川方案 | 主推型号 / 系列 | 关键作用 / 规格要点 |
|---|---|---|---|---|
| 磁编码器/角度传感 | 咏川供应 | NOVOSENSE / CrossChip | 磁角度传感（NS 系列 / CCxxxx） | 关节绝对角度 0.08°，ABI/SPI 输出；双编码器冗余 |
| 编码器信号调理运放 | 咏川供应 | LegendSemi 领慧立芯 | LHAMP188（仪表运放） | 霍尔/磁阻弱信号缓冲放大 |
| 编码器校准 EEPROM | 咏川供应 | Puya | P24Cxx（2Kb） | 每关节零点/标定表，上电加载 |
| 编码器隔离接口 | 咏川供应 | NOVOSENSE | 隔离 SPI（NSi1xxx） | 编码器→FOC MCU 隔离传输；抗母线开关噪声 |
| 编码器供电 LDO | 咏川供应 | UTC | 低噪声 LDO（78LXX 类） | 编码器模拟前端隔离干净供电 |
| 关节温度采集 | 咏川供应 | NOVOSENSE / UTC | 温度传感 + 运放调理 | 绕组/减速器测温，过温保护 |
| 高精度光学编码器 | 咏川暂无 | 常规参考 | 更高精度绝对式编码需求（0.02° 级）；常规：多摩川/海德汉/雷尼绍；咏川暂无，磁编档为主推 |
| 元器件类别 | 状态 | 咏川方案 | 主推型号 / 系列 | 关键作用 / 规格要点 |
|---|---|---|---|---|
| 电池监控 AFE | 咏川供应 | LegendSemi 领慧立芯 | LHBMS9818（18 串菊花链） | 高压电芯采样、均衡；对标 ADBMS1818，适配狗身高压 pack |
| 充放电保护 MOS | 咏川供应 | YHWD / 快捷芯 | 低压 MOS（YHD / KJ 系列） | 充放电双 MOS 背靠背；狗身放电大电流 |
| 电流采样 | 咏川供应 | CrossChip 芯进 / NOVOSENSE | CC69xx 霍尔电流 / NSi 隔离 | 母线电流检测，供功率估算/SoC |
| 电芯均衡开关 | 咏川供应 | 快捷芯 | 小信号 N-MOS（KJ 系列） | 被动均衡旁路 100~300mA |
| 隔离采样通信 | 咏川供应 | NOVOSENSE / 川土微 | NSi1xxx / CA-IS3xxx | AFE→主控隔离 SPI，绝缘监测 |
| BMS 辅助供电 | 咏川供应 | AIPULNION 爱浦 | A_S-1W 定压隔离模块 | 从高压域取隔离低压，供 BMS 逻辑 |
| pack 温度采集 NTC 调理 | 咏川供应 | UTC / BELLING | 运放 LM358 / BL358G 调理 | 多路 NTC 测温，过温保护 |
| BMS 主控 MCU | 咏川供应 | ZLG 致远 | Cortex-M 工控 MCU | SoC/均衡/保护策略仲裁，与主控 CAN 互联 |
| 主回路保险丝/继电器 | 咏川暂无 | 常规参考 | 狗身高压主回路熔断/通断保护；常规：力特/中熔保险、宏发继电器；咏川暂无 |
| 元器件类别 | 状态 | 咏川方案 | 主推型号 / 系列 | 关键作用 / 规格要点 |
|---|---|---|---|---|
| 整机内部 CAN 总线 | 咏川供应 | NOVOSENSE / 川土微 | 隔离 CAN（NSi / CA-IF1042） | 主控↔12 关节↔BMS 组网；CAN FD 提升带宽 |
| 遥控接收/图传接口 | 咏川供应 | ZLG 致远 | BLE/无线通信模块 | 2.4G 遥控链路、参数调试、OTA 升级通道 |
| 遥控 RF 供电 LDO | 咏川供应 | UTC / 芯麦 | TPL810 高压低功耗 LDO | RF 前端低噪声供电，延长待机 |
| 天线/RF 匹配 | 咏川供应 | TAIYO YUDEN | 射频电感/磁珠（TMK 系列） | 天线匹配与谐波抑制 |
| 通信口 ESD/TVS | 咏川供应 | 雷卯 | LESD 系列 | CAN/遥控/调试口静电防护 |
| 调试与产测接口 | 咏川供应 | 3PEAK / BELLING | RS485 收发器（TP / BL3085） | 产线刷写/整机调试串口 |
| 时钟基准 | 咏川供应 | 泰晶 TKD | 32.768kHz + 高速晶振 | RTC/协议栈时钟基准 |
| 远距离图传/数传主芯片 | 咏川暂无 | 常规参考 | 远距离高清图传 SoC（消费级方案通常集成 RF）；常规：联咏/海思图传 SoC；咏川暂无，提供供电/Flash/连接器外围 |
| 客户关注 | 常见痛点 | 咏川方案 | 优势与保障 |
|---|---|---|---|
| 关节电机驱动 | TI/ST 专用驱动 IC 价格高 | EGMICRO EG6831 FOC IC | 专为机器人优化，单关节成本减半 |
| 足底六维力方案 | 海外整模块单价 5000 元+ | NOVOSENSE+LegendSemi 分立信号链 | 分立方案成本降至 1/3，精度 0.1N |
| 功率 MOSFET | 海外大电流 MOS 交期长 | YHWD 40-60V 低压 MOS | 现货+替代双通道保供 |
| 整机配套存储电源 | FPGA/SoM 周边缺货 | BELLING/UMW 电源 + BIWIN eMMC | 一套齐套，缩短调试验证 |